大田区産業プラザ（ＰiＯ）　5F 財団会議室
東京都大田区南蒲田1-20-20（京浜急行蒲田駅下車徒歩3分）

東京工業大学　大学院理工学研究科/機械物理工学専攻
武田　行生　准教授

『高精度ロボット・福祉ロボットとその要素技術』

　産業分野における高度自動化のためのロボットには、繰返し精度のみならず絶対位置決め精度、軌道追従精度が高いレベルで要求されるようになっている。一方、障害者や高齢者の歩行支援、製造業における重量物組付支援などにおいては、人間の意思通りに動作／作業支援が行えるロボットが要求され、種々開発が進んでいる。これらのロボットを開発・実用化するためには、ソフトウエアのみに頼ることなく、ハードウエアすなわち機構（メカニズム）と機械要素を最適化する必要があり、新規の開発が必要な場合も多い。
本講演では、まず、高精度ロボットとして「パラレルメカニズム（＊）」に焦点を当て、国内外の開発状況、高精度運動を実現するための構造的特徴、設計手法、機械要素等について述べた後、講演者の研究室における超精密位置決めテーブル、パイプベンダー等の開発事例を紹介する。また、福祉ロボットについては、国内外の現状と講演者の研究室における下肢障害者用移動支援装置の開発事例を紹介する。
（＊）パラレルメカニズム：エンドエフェクタが複数のリンクで並列に駆動される機構の総称

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